DRN.12 · Компоненты
ГНСС (GPS/ГЛОНАСС)
Спутниковый приёмник даёт координаты и скорость, на которых строятся удержание точки, возврат домой и полёт по маршруту. Точность зависит от числа видимых спутников и переотражений; в городе среди зданий позиция «плывёт».
Магнитометр (компас)
Определяет курс аппарата относительно магнитного поля Земли. Крайне чувствителен к наводкам от силовых проводов и моторов, поэтому его выносят подальше от токов (часто в модуль GPS на мачте) и обязательно калибруют.
Барометр
Измеряет атмосферное давление и по нему — высоту. Даёт плавное удержание высоты, но реагирует на порывы ветра и обдув, поэтому датчик закрывают пеной от прямого потока.
Оптический поток и дальномеры
Камера оптического потока отслеживает смещение «картинки» земли и помогает удерживать позицию там, где нет GPS (в помещении). Сонар или лидар даёт точную малую высоту при посадке. Эти датчики дополняют друг друга: полётный контроллер объединяет их показания фильтром.