DRN.20 · Полёт и настройка
Что такое PID
Полётный контроллер удерживает заданную угловую скорость с помощью PID-регулятора. Он сравнивает «сколько задал пилот» с «сколько показывает гироскоп» и на основе ошибки считает поправку к моторам:
- P (пропорциональный) — реакция на текущую ошибку. Мало P — вяло, много — раскачка и осцилляции.
- I (интегральный) — накопление ошибки, держит позицию против ветра и провисания. Избыток даёт «резину» и медленный дрейф.
- D (дифференциальный) — реакция на скорость изменения ошибки, гасит перерегулирование. Избыток греет моторы и ловит шум.
Рейты (rates)
Рейты — это не PID, а «характер ручки»: они задают, какой угловой скорости соответствует полное отклонение стика и насколько чувствительна середина. PID отвечает за то, как точно аппарат отрабатывает команду, рейты — за то, какую команду даёт стик.
Подход к настройке
Начинают со стоковых значений — на современных прошивках они летают из коробки. Сначала добиваются чистого механического состояния (баланс винтов, жёсткий стек, фильтры), затем аккуратно правят по одному параметру. Признак перетюна P/D — горячие моторы и «желе» на видео; недотюна — вялость и провалы. Рейты подбирают под себя отдельно.