DRN.02 · Основы
Подъём и висение
Каждый винт создаёт тягу, направленную вниз, отталкивая воздух и толкая аппарат вверх. Когда суммарная тяга равна весу — коптер висит; больше веса — набирает высоту, меньше — снижается. Управление высотой (throttle) синхронно меняет обороты всех моторов.
Компенсация реактивного момента
Вращающийся винт закручивает корпус в обратную сторону. Чтобы аппарат не крутило, соседние винты вращаются встречно: два по часовой стрелке, два против. Их реактивные моменты взаимно компенсируются, и в нейтрали коптер не рыскает.
Три оси управления
- Крен (roll) — наклон влево/вправо: моторы одного борта раскручиваются сильнее, аппарат кренится и смещается вбок.
- Тангаж (pitch) — наклон вперёд/назад для полёта в горизонте: часть тяги превращается в горизонтальную.
- Рыскание (yaw) — поворот вокруг вертикали: намеренно нарушается баланс реактивных моментов — пара винтов одного направления ускоряется, и корпус доворачивается.
Полётный контроллер тысячи раз в секунду считывает гироскоп и подмешивает поправки в обороты каждого мотора, удерживая аппарат в заданном положении.