DRN.07 · Компоненты
Что на плате
Полётный контроллер — небольшая плата с микроконтроллером (обычно ARM Cortex-M, серии STM32 F4/F7/H7), инерциальным модулем IMU, стабилизаторами питания и набором портов UART для приёмника, VTX, GPS и телеметрии.
Инерциальный модуль (IMU)
Сердце стабилизации — гироскоп (измеряет угловые скорости по трём осям) и акселерометр (измеряет ускорения и направление силы тяжести). Гироскоп нужен всегда, акселерометр — для режимов с автоматическим выравниванием. Многие платы несут ещё барометр (высота по давлению), реже — магнитометр (курс).
Чистота сигнала и вибрации
Гироскоп чувствителен к вибрациям от моторов и винтов. «Грязный» сигнал заставляет контроллер бороться с шумом, моторы греются, появляется дребезг. Поэтому IMU виброразвязывают (мягкие стойки стека, силиконовые демпферы) и дополнительно фильтруют программно. Балансировка винтов и жёсткая рама — половина успеха настройки.
Интерфейсы
Через UART подключаются приёмник (SBUS/CRSF), модуль GPS, видеопередатчик для управления каналом и мощностью, а также телеметрия. Число свободных UART — важный критерий при выборе платы.