DMC.19 · Моторы и ESC · ATmega328P
Задача
Плавно двигать сервопривод от края к краю и обратно для проверки хода подвеса.
Алгоритм
OCR1A изменяется малым шагом от 1000 до 2000 мкс и назад с задержкой между шагами.
Исходный код (C, avr-gcc)
#ifndef F_CPU
#define F_CPU 16000000UL
#endif
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
int main(void){
DDRB|=(1<<PB1);
TCCR1A=(1<<COM1A1)|(1<<WGM11);
TCCR1B=(1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11);
ICR1=39999;
for(;;){
for(uint16_t us=1000; us<=2000; us+=5){ OCR1A=us*2; _delay_ms(15); }
for(uint16_t us=2000; us>1000; us-=5){ OCR1A=us*2; _delay_ms(15); }
}
}
Сборка: avr-gcc -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000UL -Os файл.c -o файл.elf
Пояснения
Позволяет выявить заедания и биения gimbal до установки камеры.