DRN.66 · Электроника и датчики
Два датчика в одном
Инерциальный модуль (IMU) объединяет MEMS-гироскоп и акселерометр. Гироскоп измеряет угловые скорости по трём осям — на нём держится вся стабилизация. Акселерометр измеряет ускорения и направление силы тяжести — он нужен, чтобы знать, где «горизонт».
Частота и шум
Гироскоп опрашивается тысячи раз в секунду (несколько килогерц). Чем выше частота и чище сигнал, тем острее и точнее управление. Главный враг — вибрации: они добавляют в сигнал шум, который приходится фильтровать, теряя отзывчивость.
Практика
- IMU виброразвязывают и располагают ближе к центру рамы.
- Балансировка винтов и жёсткая механика важнее любых фильтров.
- Разные чипы гироскопов отличаются шумом и максимальной частотой — это влияет на потолок настройки.