DRN.52 · Силовая установка
DShot
DShot — цифровой протокол «контроллер → ESC»: помехоустойчив, не требует калибровки газа, поддерживает реверс и «пищание» моторами для поиска дрона. Скорости 150/300/600/1200 — берут по возможностям ESC.
Bidirectional DShot и RPM-фильтр
Двунаправленный DShot добавляет обратный канал: ESC сообщает контроллеру фактические обороты каждого мотора. Прошивка строит по ним RPM-фильтр — узкие режекторные фильтры точно на частотах вращения винтов и их гармоник.
Зачем это
RPM-фильтр вырезает главный источник шума в гироскопе, не «замыливая» управление, как широкие фильтры. Итог — чистое видео, холоднее моторы и более острый отклик. Для работы нужны совместимые ESC (BLHeli_32/AM32) и включённый bidirectional DShot.