DRN.102 · Полёт и настройка
Что пишется
Blackbox логирует «сырые» и отфильтрованные данные гироскопа, команды пилота (setpoint), выходы PID и обороты моторов. Это чёрный ящик полёта: по нему видно, как аппарат отрабатывает команды и где шумит.
Чем смотреть
- Blackbox Explorer — просмотр графиков во времени.
- PIDtoolbox — спектры, отклик на ступеньку (step response), оценка шума и качества тюна.
Что искать
Совпадение setpoint и реального отклика (перерегулирование, задержка), уровень шума в D-term, чистоту спектра до и после фильтров. Логи превращают настройку из «на ощупь» в осмысленный процесс: видно, что именно менять.