Что показывает
Разбирая логи blackbox, полезно знать, каким частотам соответствуют пики в спектре гироскопа. Дисбаланс винта даёт пик ровно на частоте вращения, шум прохождения лопастей — на частоте вращения, умноженной на число лопастей, а гармоники повторяют их кратно. Именно на эти частоты RPM-фильтр ставит узкие режекторы, вырезая вибрационный шум с минимальной задержкой. Электрическая частота (обороты, умноженные на число пар полюсов) показывает нагрузку на регулятор: на высоких оборотах ESC совершает десятки тысяч коммутаций в секунду, и там особенно важны корректный тайминг и качество прошивки.