#ifndef F_CPU
#define F_CPU 16000000UL
#endif

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#define MPU 0x68
static void twi_init(void){ TWSR=0; TWBR=72; }
static void tw(uint8_t d){ TWDR=d; TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN); while(!(TWCR&(1<<TWINT))); }
static void start(void){ TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN); while(!(TWCR&(1<<TWINT))); }
static void stop(void){ TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN); }
static uint8_t rd(uint8_t ack){ TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN)|(ack?(1<<TWEA):0); while(!(TWCR&(1<<TWINT))); return TWDR; }
static void wreg(uint8_t r,uint8_t v){ start(); tw(MPU<<1); tw(r); tw(v); stop(); }
int main(void){
  int16_t ax,ay,az,gx,gy,gz; twi_init();
  wreg(0x6B,0x00);                       // выход из сна
  DDRB|=(1<<PB5);
  for(;;){
    start(); tw(MPU<<1); tw(0x3B); start(); tw((MPU<<1)|1);
    ax=(rd(1)<<8)|rd(1); ay=(rd(1)<<8)|rd(1); az=(rd(1)<<8)|rd(1);
    rd(1); rd(1);                        // temp
    gx=(rd(1)<<8)|rd(1); gy=(rd(1)<<8)|rd(1); gz=(rd(0)<<8)|rd(0); stop();
    (void)ax;(void)ay;(void)az;(void)gx;(void)gy;(void)gz;
    _delay_ms(20);
  }
}