#ifndef F_CPU
#define F_CPU 16000000UL
#endif

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define NCH 8
volatile uint16_t ch[NCH];
volatile uint8_t idx=0;
volatile uint16_t last=0;
ISR(TIMER1_CAPT_vect){
  uint16_t t=ICR1; uint16_t d=(t-last)/2; last=t;
  if(d>3000){ idx=0; }                 // синхропауза
  else if(idx<NCH){ ch[idx++]=d; }
}
int main(void){
  DDRB&=~(1<<PB0);
  TCCR1B=(1<<ICES1)|(1<<CS11);
  TIMSK1=(1<<ICIE1);
  sei();
  DDRB|=(1<<PB5);
  for(;;){ if(ch[2]>1500) PORTB|=(1<<PB5); else PORTB&=~(1<<PB5); } // канал газа как пример
}